瑜伽的發展可劃分為以下幾個時代:

 

吠陀時代(公元前4500年—公元前1500年)

瑜伽最原始的文字記載,出現在《吠陀經》中的《梨俱吠陀》。

《吠陀經》是古印度重要的經書,編寫於公元前15世紀。本集有四部,分別是《梨俱吠陀》、《娑摩吠陀》、《耶柔吠陀》和《阿闥婆吠陀》。

 

後吠陀時代(公元前1500年—公元前500年)

《奧義書》的出現,標誌著此一時代,《奧義書》是晚期吠陀梵文經典。

 

前古典時代(公元前500年—公元前100年)

在這一時期,鴻篇巨制的《摩訶婆羅多》被創作出來。
最早的完整的瑜伽著作《薄伽梵歌》,就是史詩《摩訶婆羅多》的一部份。

 

古典時代(公元前100年—公元500年)

聖哲帕坦伽利編寫的《瑜伽經》問世,闡述了古典瑜伽的理論。

 

後古典時代(公元500年—公元1700年)

自聖哲帕坦伽利的《瑜伽經》問世後,眾多的瑜伽派別隨之產生並發展,這一時期稱為後古典時代。

 

現代(公元1700年—今)
随著西方文明的衝撃,瑜伽進入現代,迎來新的發展。